Milena y Kafka se encontraron cuando ella le escribió pidiéndole permiso para traducir uno de sus cuentos cortos al checo. Esta carta será el comienzo de una apasionada correspondencia entre ambos que durará dos años (1920 –1922). Se reunieron dos veces, pasaron cuatro días juntos en Viena y uno en Gmünd y eso fue todo. La relación se terminó en 1922, pero ella se había vuelto tan importante para él que poco antes de su muerte, le dio todos sus diarios.